Burg Falkenstein ist zwar nur ein „bisschen Burg“, doch man muss sie einfach ins Herz schließen. Geradezu spektakulär ist die Aussicht über die sanften Hügel des Taunus bis weit in die Rhein-Main-Ebene mit der immerzu wachsenden Skyline des nahen Frankfurt. Dabei ist nicht nur der Aufstieg zum Burgturm lohnenswert, sondern auch ein Abstecher zum Dettweiler Tempel auf der sogenannten Teufelskanzel. Er zählt zweifelsohne zu den schönsten Aussichtspunkten im gesamten Taunus. Das Burggelände sowie den Bergfried von Burg Falkenstein sind über den Wanderweg KS 2 des Portals Königstein im Heiklima-Park Hochtaunus zu erreichen. Der Weg führt auf gut 2,5 Kilometern einmal quer über den bewaldeten Burghain.
Um 1100 errichteten die Grafen von Nürings auf dem Falkensteiner Burgberg einen Wohnsitz. Nach Aussterben der männlichen Linie wurde die Grafschaft Nürings zunächst von den Herren von Münzenberg und anschließend von den Herren von Bolanden-Falkenstein übernommen.
Philipp I. von Falkenstein ließ einige Meter östlich von der alten Nüringer Turmburg eine neue Burg – nach dem Stammsitz der Familie in der Pfalz zunächst „Neu Falkenstein“ genannt – erbauen. Die Burg, deren weithin sichtbarer Burgturm aus dem 15. Jahrhundert stammt, wird 1364 das erste Mal urkundlich erwähnt.
Bereits vor 1418 gelangte die Burg in den Besitz der Herren von Nassau-Weilburg, die sie mit der alten Grafschaft Nürings als Lehen vergaben. In Folge hatten mehrere adelige Familien Anteile an der Burg Falkenstein, darunter die Herren von Kronberg, von Staffel und von Hattstein. Letztere waren als Raubritter bekannt, die die Lage der Burg als idealen Ausgangspunkt für Überfälle nutzten. Ab 1679 waren für drei Generationen die Freiherren von Bettendorf die Lehnsherren über Burg und Dorf Falkenstein, das noch lange den Namen Nürings trug.
Der häufige Besitzerwechsel schadete allerdings der Anlage. 1784 musste das alte Wohngebäude der Burg niedergelegt werden. Burg Falkenstein diente zunehmend Obdachlosen als Unterkunft und nach 1800 der Falkensteiner Bevölkerung als Steinbruch. Mitte des 19. Jahrhunderts erwirkte der Frankfurter Kaufmann Osterrieth ein Abrissverbot.
Im Jahr 1954 erwarb die Gemeinde Falkenstein die Burgruine. Seit der Eingemeindung Falkensteins gehört sie zur Stadt Königstein.
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