Die Helfensteine sind eine durch Erosion freigelegte vulkanische Felsformation aus Basalt mit einem halbrunden Wall.
Funde aus vorgeschichtlicher Zeit belegen eine Besiedlung bereits zur Jungsteinzeit. Aus dem 6. und 5. Jahrhundert vor Christus stammen die ältesten hier gefundenen Keramikscherben.
Die Wallanlage bei dem größten Felsen der Helfensteine, mit einem künstlichen, etwa ca. 100 m langen Graben aus dem 12./ 13. Jahrhundert, deutet auf eine ehemalige hochmittelalterliche Burg hin.