Am Zugang zum Wasserschloss (1129), heute noch Wohnsitz der Fürstenfamilie zu Bentheim und Steinfurt, lag der frühere Marktplatz. Aus diesem Kern entwickelte sich die heutige Altstadt von Burgsteinfurt. Die einfacheren Fachwerkhäuser der Ackerbürger, die größeren der Kaufleute, vor allem aber die prächtigen Steinhäuser der gräflichen Beamten sind sehenswerte Beispiele mittelalterlicher Baukunst. Mittelpunkt des historischen Ortskerns ist das Rathaus (1561), mit seinem fein gestalteten Giebel. Am Marktplatz von Burgsteinfurt, lassen sich – wie wohl nirgends sonst im Münsterland – zwei Epochen der Stadtgeschichte ablesen. Die Zeit städtischer Unfreiheit unter dem gräflichen Stadtherrn, der seine Macht in dem Bau des Weinhauses Markt 19 bekundete; dagegen das Selbstbewusstsein des aufstrebenden Bürgertums, das sich in dem Schaugiebel des Alten Rathauses manifestiert.