Die Kilianskirche zählt zu einer der ältesten Kirchen in Westfalen. Ihre Ursprünge reichen zurück bis ins 8. Jahrhundert. Bereits Karl der Große soll hier 784 in einem Vorgängerbau das Weihnachtsfest gefeiert haben.
Im 12. Jahrhundert bekam die Kirche ihr heutiges Erscheinungsbild, als sie zur dreischiffigen romanischen Gewölbebasilika ausgebaut wurde. Bis zu diesem Zeitpunkt stand an deren Stelle ein einschiffiger karolingischer Saalbau, der mehrfach erweitert wurde. In der Hauptapsis finden sich noch Reste an romanischer Wandmalerei.
In der Kilianskirche wurden Persönlichkeiten der näheren Umgebung beigesetzt, beispielsweise der Graf Moritz von Pyrmont, der als Letzter des Geschlechts Schwalenberg im Jahre 1494 verstarb.
Der letzte Scharfrichter für Lügde und Pyrmont, Mathias Bröcker, fand hier 1691 seine letzte Ruhestätte. Direkt vor dem Eingang der Kirche steht sein Grabkreuz. In der Kirche selbst wird heute noch seine Kirchenbank gezeigt. Aufgrund seines Berufes musste er getrennt von den übrigen Kirchgängern sitzen. Bis ins 13. Jh. besaß die Kilianskirche die Pfarrrechte. Danach gingen diese an die neue Stadtkirche St. Marien über.
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