Im Jahr 1559 wurde das Schloss Freudenthal von Erich II. Herzog von Braunschweig und Lüneburg errichtet.
Die Schlossanlage war von einem Wassergraben umgeben und mit vier Ecktürmen im Stil der Weserrenaissance versehen. Schloss Freudenthal zählt zu den ältesten und größten Anlagen der Epoche. Schon 1612 wurde der wohl nicht zu Ende geführte Bau durch einen Blitzschlag zerstört und später als Steinbruch benutzt. Von der Schlossruine sind im heutigen Uslarer Schlosspark, südwestlich des Altstadtkerns, noch Mauern des Sockelgeschosses und Reste eines Eckturmes vorhanden.